Η παραλία της Βοϊδοκοιλιάς βρίσκεται 44 ναυτικά μίλια από την Καλαμάτα , είναι ίσως η διασημότερη παραλία της Μεσσηνίας και μια από τις ωραιότερες σε όλη την Ελλάδα !
Το όνομά της προέρχεται από το Βουφράς, που σημαίνει «εκεί που ζουν τα βόδια».
Αναφέρεται ακόμα σε αρχαία επιγραφή και ως Βούβοτα – Βοϊδοκοιλιά. Η προφανέστερη βέβαια ονομασία ίσως να προέρχεται και από τη μεγάλη καμπυλότητα που σχηματίζει ο κόλπος και το ότι μοιάζει με κοιλιά βοδιού.
Η Βοϊδοκοιλιά βρίσκεται δίπλα στη Λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας.
Αυτός ο φυσικός κόλπος είναι μοναδικής ομορφιάς: λευκή ψιλή άμμος απλώνεται σε μεγάλη έκταση, απ’ άκρη σ’ άκρη της παραλίας. Τα νερά της είναι γαλήνια, γαλαζοπράσινα και εξωτικά. Στα αριστερά σας, όπως βλέπετε τη θάλασσα, βλέπετε το Παλαιόκαστρο στη βάση του οποίου βρίσκεται η σπηλιά του Νέστορα.
Στα δεξιά σας, στην άλλη άκρη της Βοϊδοκοιλιάς πάνω στο λόφο, βρίσκεται θολωτός τάφος που αποδίδεται (χωρίς να έχει ακόμα επιβεβαιωθεί) στο Θρασυμήδη, γιο του Νέστορα.
